La formazione romana del III sec AC può ancora essere definita del tipo 'manipolare', ove i singoli manipoli (2 centurie) muovevano in una formazione a scacchiera.
La cavalleria italico-romana era generalmente schierata ai lati delle fanterie mentre in testa vi erano i veliti. La cavalleria combatteva spesso come una fanteria montata, infatti nella battaglia di Canne si riporta che i due schieramenti di cavalleria avversari celtiberici e romani combatterono appiedati come delle fanterie, utilizzando gli animali per gli spostamenti rapidi.
Dopo il primo approccio i veliti generalmente si ritiravano o ai lati dello schieramento o dietro di esso defluendo attraverso gli spazi lasciati tra i manipoli degli astati i quali si chiudevano subito dopo a formare una linea unica e compatta.
I Principi stavano generalmente in seconda linea (questo secondo il classico schieramento della triplex acies, ma abbiamo esempi di schieramenti in linea quando Scipione decise di adottare la tattica avvolgente).